Ξεκινάμε να φτιάξουμε το σπιτικό παγωτό κακάο, ρίχνοντας σε κατσαρόλα το φρέσκο γάλα. Σχίζουμε κάθετα τη βανίλια και τη ρίχνουμε στο γάλα. Προσθέτουμε το ζαχαρούχο γάλα και το κακάο. Ανακατεύουμε πολύ καλά, να ζεσταθεί το μείγμα και να ομογενοποιηθεί. Μόλις έρθει σε σημείο...